PLC 調(diào)速器以其高可靠性在水電站得到了廣泛應(yīng)用[1 ,2 ] . 它用梯形圖編程,雖然簡(jiǎn)單易用,但不靈活,難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律;通過(guò)A/ D、D/A 模塊控制步進(jìn)電機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,但卻成為提高調(diào)速器性能的瓶頸; PLC 內(nèi)部高速計(jì)數(shù)頻率偏低,用于大型機(jī)組的調(diào)速器為了提高測(cè)量精度通常自行設(shè)計(jì)測(cè)頻模塊[3 ] ,在我國(guó)調(diào)速器廠家現(xiàn)有設(shè)備和條件下,難以保證自制模塊的高可靠性;嵌入式性能測(cè)試功能已被證明極為實(shí)用,但中低檔PLC 因資源有限、編程語(yǔ)言等原因難以實(shí)現(xiàn).為了解決上述問(wèn)題,提出用一種新型的可編程控制器PCC( Programmable Computer Cont roller) 構(gòu)成水輪機(jī)調(diào)速器,用類(lèi)似于C 的高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā),實(shí)現(xiàn)高級(jí)控制算法;直接產(chǎn)生正反轉(zhuǎn)脈沖控制步進(jìn)電機(jī),徹底解決了性能瓶頸;直接用PLC 內(nèi)部高速計(jì)數(shù)器測(cè)頻,使測(cè)頻精度和可靠性都得到保證;通過(guò)實(shí)時(shí)多任務(wù)處理,率先在PLC 調(diào)速器中設(shè)計(jì)性能測(cè)試功能模塊.

1 　PCC 步進(jìn)式調(diào)速器硬件配置
1. 1 　PCC 的優(yōu)點(diǎn)
       PCC 的實(shí)質(zhì)是在PLC 中加入了某些工業(yè)控制機(jī)( Indust rial Personal Computer ,簡(jiǎn)稱(chēng)IPC) 的思想,是PLC 與IPC 及計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)相互融合的產(chǎn)物,具有智能分布式控制思想,有較強(qiáng)的分析運(yùn)算能力,具有基于標(biāo)準(zhǔn)化的開(kāi)放性和兼容性,通用性好. 除了具有所有PLC 的功能外,還具有高速計(jì)數(shù)、ms 級(jí)觸發(fā)信號(hào)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制等功能,因而可構(gòu)成高精度分布式控制系統(tǒng)和開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)系統(tǒng). PCC 可靠性高, 其MTBF 超過(guò)5 ×105 h.貝加萊PCC 的CPU 模塊包含三個(gè)處理器:I/ O 處理器、雙向口控制器(DPR2Cont roller ) 和CPU 處理器. 它們既彼此獨(dú)立,又通過(guò)DPR 相互關(guān)聯(lián),使主CPU 資源得到合理利用,同時(shí)最大限度地提高了系統(tǒng)的處理速度. PCC 編程語(yǔ)言符合IEC6113122 規(guī)定,除了可以用梯形圖LAD 和指令表STL 編程外, 還可以用PL2000 編程.PL2000 是類(lèi)似于C 的、公式化的編程語(yǔ)言,但比C 簡(jiǎn)潔得多,其易用性不亞于梯形圖編程方法. 這種高級(jí)語(yǔ)言的引入,大大地減小了對(duì)復(fù)雜算法編程的難度,程序可讀性強(qiáng)、編程效率高.
1. 2 　PCC 調(diào)速器方案
       本研究直接使用PCC 高速計(jì)數(shù)模塊,其最高計(jì)數(shù)頻率大于4 MHz ,完全滿(mǎn)足大型調(diào)速器測(cè)頻要求. 在步進(jìn)電機(jī)控制方面,擯棄通過(guò)D/ A 模塊控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的方法,而直接向步進(jìn)電機(jī)發(fā)正反轉(zhuǎn)脈沖,有效地減少了時(shí)延,提高了響應(yīng)速度,解決了普通步進(jìn)式調(diào)速器的性能瓶頸問(wèn)題.高速計(jì)數(shù)和步進(jìn)電機(jī)控制均由高速處理模塊TPU 實(shí)現(xiàn)(見(jiàn)圖1) . 人2機(jī)對(duì)話(huà)的設(shè)計(jì)考慮了技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀及趨勢(shì). PCC 容易與具有觸摸屏的LCD 相連,從而以可視化全中文界面顯示機(jī)組運(yùn)行狀態(tài)、關(guān)鍵參數(shù)動(dòng)態(tài)曲線(xiàn)、調(diào)速器控制參數(shù)和實(shí)時(shí)故障信息;通過(guò)觸摸屏可修改相關(guān)運(yùn)行參數(shù)、檢索有關(guān)故障和操作記錄、率定傳感器等. 為了防止非授權(quán)修改,設(shè)置了多級(jí)密碼保護(hù).

圖1 　PCC 步進(jìn)式雙調(diào)節(jié)水輪機(jī)調(diào)速器硬件框圖

2 　PCC 調(diào)速器軟件開(kāi)發(fā)
2. 1 　在高級(jí)語(yǔ)言環(huán)境下開(kāi)發(fā)調(diào)速器軟件
      本研究用PL2000 編程. 貝加萊PCC 的較大應(yīng)用程序存儲(chǔ)空間和數(shù)據(jù)空間使得系統(tǒng)具有較高的系統(tǒng)分析計(jì)算能力和較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力.
2. 2 　調(diào)速器調(diào)節(jié)控制任務(wù)分級(jí)
      貝加萊PCC 采用多任務(wù)分時(shí)操作系統(tǒng),因此,將整個(gè)調(diào)速器程序分成數(shù)個(gè)具有不同優(yōu)先權(quán)的任務(wù)等級(jí). 測(cè)頻單元、步進(jìn)電機(jī)控制單元、模擬量測(cè)量單元作為最高優(yōu)先級(jí);容錯(cuò)處理單元、智能控制策略單元等作為次高優(yōu)先級(jí);而性能測(cè)量和指標(biāo)計(jì)算單元作為低優(yōu)先級(jí). 優(yōu)先權(quán)高的任務(wù)等級(jí)具有較短的掃描周期,而每一個(gè)任務(wù)等級(jí)包括多個(gè)具體任務(wù),這些任務(wù)又細(xì)分優(yōu)先權(quán). 優(yōu)先權(quán)高的任務(wù)總是先被執(zhí)行,剩余的時(shí)間里執(zhí)行優(yōu)先權(quán)較低的任務(wù)等級(jí). 這樣整個(gè)控制系統(tǒng)得到了優(yōu)化,充分利用了有限的機(jī)器資源,既保證了實(shí)時(shí)性要求高的關(guān)鍵任務(wù)得到及時(shí)處理,又實(shí)現(xiàn)了多任務(wù).
2. 3 　性能測(cè)試功能模塊
     調(diào)速器承擔(dān)機(jī)組的啟動(dòng)、并網(wǎng)、負(fù)荷和頻率調(diào)整、關(guān)機(jī)及工況轉(zhuǎn)換等任務(wù),機(jī)組安全和電能質(zhì)量與其息息相關(guān). 通常調(diào)速器檢修后或出廠前根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)或IEC 標(biāo)準(zhǔn)用專(zhuān)用儀器進(jìn)行性能測(cè)試和參數(shù)整定[4 ] ,所需測(cè)試儀器多. 隨著計(jì)算機(jī)性?xún)r(jià)比的提高,某些基于IPC 的(抽水蓄能) 調(diào)速器嵌入了性能測(cè)試子系統(tǒng)[5 ] . 但PLC 調(diào)速器因資源有限,無(wú)法效仿. 本研究通過(guò)多任務(wù)分時(shí)處理,首次在PLC 調(diào)速器中實(shí)現(xiàn)靜態(tài)特性測(cè)試、空載擺動(dòng)測(cè)試、空擾試驗(yàn)、甩負(fù)荷試驗(yàn)、不動(dòng)時(shí)間測(cè)試等項(xiàng)目,既進(jìn)一步提升了PLC 調(diào)速器的性能,又免去了攜帶儀器的麻煩,而且減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度.

顧宏進(jìn)、劉文斌、邵祖武、曹永紅、周志軍、李青茂參加了研究工作,在此謹(jǐn)致謝意.
參考文獻(xiàn)
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Programmable Computer Controller Based
Stepping Motor Driven Governor for Water Turbines
Liu Changyu 　Fu Weisheng 　Li Zhaohui 　Xiong Wuhua
Abstract : A Programmable Computer Cont roller based stepping motor driven governor for Kaplan turbinesis proposed. The governor generates directly pulses to cont rol the rotation of the stepping motors , measuresf requencies of the unit and network with it s internal high speed counting pulses. The performance testing function is integrated into a PLC based governor at the first time. It s software is developed by a high level language , instead of Ladder Diagram. It features high reliability of a PLC , programming flexibility of C language , and short real time of IPC.
Key words : water turbine governor ; f requency measurement ; stepping motor ; embedded performance test-ing ; PLC; programmable computer cont roller
Liu Changyu 　Assoc. Prof . ; Dept . of Hydropower & Auto. Eng. , HUST , Wuhan 430074 , China.
作者簡(jiǎn)介: 劉昌玉(1962) ,男,副教授;武漢華中科技大學(xué)水利水電及自動(dòng)化工程系(430074) .
2001 年4月刊登在《華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)》第29 卷第4 期